دوباره برنامه ریزی مسیر با استفاده از روش های تقریبی در محیط های پویا

پایان نامه
چکیده

بهینه سازی کارهای مستقل در سطح بالا به حل مسئله برنامه ریزی حرکت برای یک ربات سیار نیاز دارد. برای مثال، یک ماشین مستقل برای سروقت رسیدن به مقصد مورد نظر خود، باید به سرعت در خیابان ها حرکت کند و از برخورد با موانع مانند ساختمان یا اتومبیل های دیگر اجتناب کند و همچنین ایمنی را برای عبور و مرور حفظ کند. در این پایان نامه ابتدا، الگوریتم های تقریبی برای برنامه ریزی حرکت بهینه ی ربات در محیط های ایستا را مطالعه می کنیم. در این الگوریتم ها، تابع هزینه-به-رفتن که به عنوان کمترین هزینه برای رسیدن از نقطه ی جاری در فضا به هدف تعریف شده است، مقداردهی می شود. هنگامی که این تابع محاسبه شد، مسیر بهینه در جهت شدیدترین کاهش شیب این تابع بدست می آید. سهم اصلی ما از این پایان نامه، رویکردی مبتنی بر تجزیه و تحلیل نحوه ی دوباره مقداردهی تابع هزینه-به-رفتن است وقتی که تغییر در محیط شناسایی می شود. ما نشان می دهیم که در بسیاری از موارد، زمانی که محیط تغییر می کند تنها یک دامنه ی کوچک از تابع هزینه-به-رفتن نیاز است که دوباره محاسبه شود.

۱۵ صفحه ی اول

برای دانلود 15 صفحه اول باید عضویت طلایی داشته باشید

اگر عضو سایت هستید لطفا وارد حساب کاربری خود شوید

منابع مشابه

مقایسه عملکرد برنامه ریزی تولید معدن فسفات اسفوردی با استفاده از روش های برنامه ریزی خطی و پویا

هدف اصلی برنامه­ریزی تولید، تعیین زمان­بندی برنامه استخراج کانسنگ و باطله در یک دوره زمانی مشخص است به گونه­ای که اهداف و محدودیت های مختلف همانند سود بیشینه و کنترل عیار، به طور همزمان ارضا شود. اگرچه روش­های مختلفی برای برنامه­ریزی تولید در معادن ارائه شده است، اما بسیاری از این روش­ها در شرایطی که محدودیت ویژه­ای وجود دارد قابلیت کاربرد خود را از دست می­دهند. در این تحقیق به منظور برنامه­ریز...

متن کامل

برنامه ریزی توان راکتیو چند هدفه درشبکه های قدرت با استفاده از روش کلونی

این مقاله حل مساله برنامه ریزی توان راکتیو را با استفاده از روش کلونی مورچه شتاب یافته (AAC) ارائه می دهد. این روش که از روشهای هوشمند می باشد در حل پاره ای از مسائل سیستمهای قدرت بکار رفته است لیکن تا کنون برای حل مساله برنامه ریزی توان راکتیو مورد استفاده قرار نگرفته است. در این مقاله ضمن استفاده از یک تابع هدف چند منظوره با روش وزن دهی فرایند تحلیل سلسله مراتبی (AHP) و بکار گیری روش کلونی...

متن کامل

طرح بهینه مقطع اسکله های وزنی بلوکی با استفاده از روش برنامه ریزی درجه دو متوالی

در این مقاله، ابتدا روش طراحی و اجرای اسکله های ساحلی بلوکی تشریح می شود و پس از ارزیابی معیارها و راهکارهای ممکن جهت نیل به طرح بهینه این اسکله ها، تابع هدف، قیود و متغیرهای طراحی مناسب برای تشکیل یک مسأله بهینه سازی انتخاب و در ادامه به حل آن پرداخته می شود. قیود این مسأله بهینه سازی، تأمین ضرایب ایمنی پایدار مقطع در شکلهای مختلف گسیختگی است که رابطه آن با متغیرهای طراحی نامشخص است. در این تح...

متن کامل

برنامه ریزی محیط زیست با روش فرآیند برنامه ریزی و GIS مطالعه موردی: دهستان کهک

توجه به برنامه ریزی زیست محیطی جهت استفاده شایسته و پایدار از جمیع امکانات سرزمین و پیشگیری از بحران‌های محیط‌زیستی محتمل، یکی از موضوعات جدیدی است که در سال های اخیر مورد توجه مدیران دولتی قرار گرفته است. در مطالعه حاضر، از مدل تلفیقی برنامه‌ریزی و مدیریت و با بهره‌گیری از تجزیه و تحلیل سیستمی جهت دستیابی به تلفیق برنامه‌ریزی استفاده از سرزمین با مسایل زیست‌محیطی و در نتیجه توسعه همه جانبه کمک...

متن کامل

روش های برنامه ریزی آرمانی فازی

برنامه ریزی آرمانی در سیستم هایی که چندین هدف، و اغلب متضاد با هم مورد نظر است، بکار می رود. هدف های نادقیق، استفاده از برنامه ریزی فازی را ایجاب می کند.برنامه ریزی آرمانی فازی، موضوع مجموعه تحقیقاتی است که از اوایل دهه 1980 شروع شده و روش های متعددی پیشنهاد گردیده است. ارزیابی ساختار ارجحیت اهداف و تابع عضویت آرمان های فازی دو ویژگی بارز EGP هستند که این روش ها را از هم متمایز می نمایند. این م...

متن کامل

منابع من

با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید

ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده

{@ msg_add @}


نوع سند: پایان نامه

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تحصیلات تکمیلی علوم پایه زنجان - دانشکده ریاضی و کامپیوتر

میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com

copyright © 2015-2023